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Die Burg und die Stadt Biedenkopf sind zur Festigung der hessischen Westgrenze und zur Sicherung der Nordwestflanke am Rande eines Siedlungskessels im Lahntal entstanden und Jahrhunderte hindurch mit der Entwicklung der Landgrafschaft verbunden.
Der Ort Biedenkopf wurde zuerst 1232 in den Protokollen über Wunder am Grab der heiligen Elisabeth erwähnt, an dem auch sechs Biedenkopfer Frauen Heilung suchten. Als Stadt ist Biedenkopf 1254 das erste mal erwähnt worden.

Bauzeit und Geschichte der älteren Burgteile, die heute zum Teil wüst hinter dem Schloß liegen, sind unbekannt. Der Burgfried über der Steilseite der jetzigen Anlage zeigt die Bauweise der Stauferzeit. Das Palastgebäude wurde Mitte des 15. Jahrhunderts errichtet. Die Stadt war durch ihren Mauerring mit der Burg verbunden. Die Mauer war durch drei Türme gesichert, von denen der Hexenturm erhalten geblieben ist. Drei Tore gaben den Weg frei für die Außenweft: Die Marienpforte (oder Niederpforte) mit der Marienkapelle bei der heutigen Hirschapotheke, die Eichpforte (oder Wallauer Pforte) am Ende der Hintergasse und die Neue Pforte an der Obergasse. Leider verschwanden um 1900 die beiden Tore.

1340 erweiterten die Landgrafen die Bürgersiedlung durch eine Vorstadt vor den Mauern im Bereich des jetzigen Marktplatzes, der Hain- und Bachgrundstraße. Die Bewohner dieser "Neustadt" stammten wahrscheinlich aus den beiden Dörfern Druckershausen und Gunzenhausen (heute Wüst).
Ursprünglich fanden die Märkte vor der Kirche und dem "alten" Rathaus statt, aber schon sehr bald wurde der Marktplatz vor die Marienpforte in die Vorstadt (in den Bereich des heutigen Marktplatzes) verlegt. Erst um die Wende vom 18. zum 19. Jahrhundert rückte der Verkauf vom Markt stärker in die Läden.