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Die Gründung und Namensgebung verdankt die Stadt Hallenberg ihrer besonderen Lage. 
Auf einem sogenannten Bergsporn, einer lang gestreckten Halde, bot sich um die Mitte des 13. Jahrhunderts ein geeignetes Gelände zur Anlage einer Festung (Burg). Sie wurde im Auftrag des Kölner Erzbischofs und gleichzeitigen Landesherrn des Herzogtums Westfalens, Konrad von Hochstaden erbaut und diente zur Festigung der Grenzen des Herzogtums Westfalen gegen die Landgrafschaft Hessen und die Grafschaften Waldeck und Wittgenstein.

Schon früh bildeten die Gemeinden um das Städtchen Hallenberg herum eine Art kommunalen Zusammenschluss, zuerst als Freigrafschaft Züschenau und dann im 19. Jahrhundert als Bürgermeisterei und später als Amt. Die Stadt Hallenberg wurde am 1. Januar 1975 durch Zusammenschluss der bis dahin zum Amt Hallenberg gehörenden Gemeinden Braunshausen, Hallenberg, Hesborn und Liesen gebildet. Der amtsangehörige Ort Züschen gehört nun der Stadt Winterberg an. Hallenberg ist bis heute eine reine Agrargemeinde geblieben.

Hallenbergs "Historischer Stadtkern" zeigt noch heute im typisch ringartig angelegten Straßenverlauf seinen Ursprung um die Burg. Zahlreiche schmucke Fachwerkhäuser bieten Balkeninschriften der jahrhundertealten Geschichte. Die >Wallfahrtskapelle Mariä Himmelfahrt< ist ein Zeugnis aus der Zeit der Jahrtausendwende. Alte Fresken wurden bei der Restaurierung freigelegt. Aus dem 13. Jahrhundert stammt die mächtige Pfarrkirche St. Heribert mit ihrer Renaissance-Ausmalung von 1558 und der prächtigen Barockausstattung und der von 1756 auf dem Marktplatz befindliche Petrusbrunnen.